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機器人的伺服系統(tǒng)
通常情況下，我們所說的機器人伺服系統(tǒng)是指應用于多軸運動控制的精密伺服系統(tǒng)。一個多軸運動控制系統(tǒng)是由高階運動控制器與低階伺服驅動器所組成，運動控制器負責運動控制命令譯碼、各個位置控制軸彼此間的相對運動、加減速輪廓控制等等，其主要作用在于降低整體系統(tǒng)運動控制的路徑誤差;伺服驅動器負責伺服電機的位置控制，其主要作用在于降低伺服軸的追隨誤差。
機器人的伺服系統(tǒng)由伺服電機、伺服驅動器、指令機構三大部分構成，伺服電機是執(zhí)行機構，就是靠它來實現(xiàn)運動的，伺服驅動器是伺服電機的功率電源，指令機構是發(fā)脈沖或者給速度用于配合伺服驅動器正常工作的。
一、起動伺服電機前需做的工作有哪些？
1.丈量絕緣電阻（對低電壓電機不應低于0.5M）。
2.丈量電源電壓，查看電機接線是否正確，電源電壓是否符合要求。
3.查看起動設備是否杰出。
4.查看熔斷器是否適宜。
5.查看電機接地、接零是否杰出。
6.查看傳動設備是否有缺點。
7.查看電機環(huán)境是否適宜，清除易燃品和其它雜物。
二、伺服電機軸承過熱的原因有哪些？
電機自身：
1）軸承內(nèi)外圈配合太緊
2）零部件形位公役有問題，如機座、端蓋、軸等零件同軸度欠好
3）軸承選用不妥
4）軸承潤滑不良或軸承清洗不凈，潤滑脂內(nèi)有雜物
5）軸電流
使用方面：
1）機組設備不妥，如電機軸和所拖動的設備的軸同軸度一合要求
2）皮帶輪拉動過緊
3）軸承保護欠好，潤滑脂缺乏或超越使用期，發(fā)干變質(zhì)
三、伺服電機三相電流不平衡的原因是什么？
1）三相電壓不平衡
2）電機內(nèi)部某相支路焊接不良或觸摸欠好
3）電機繞阻匝間短路或對地相間短路
4）接線錯誤
四、怎樣操控伺服電機速度快慢？
伺服電機是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，減速齒輪組由電機驅動，其終端（輸出端）帶動一個線性的份額電位器作方位檢測，該電位器把轉角坐標轉換為一份額電壓反饋給操控線路板，操控線路板將其與輸入的操控脈沖信號比較，產(chǎn)生糾正脈沖，并驅動電機正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出方位與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使伺服電機準確定位與定速的目的。
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